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启动时屏蔽RobotStudio

“C:\Program Files (x86)\ABB\RobotStudio 2021\Bin\RobotStudio.exe” /DefaultPowerPac:PickMasterPowerPac.rsaddin /headless

PackML

OMAC(Open ModularArchitecture Controllers) Packaging Machine Language (PackML)

ppa

ppa - Pick and Place Application

pm

Pick Master

doTrigVis1 VS c1TrigVis

doTrigVis1 - LocalIO c1TrigVis - CTM

Pick and Place Trig

PickPlace -> Loop -> SafeStop(ExitCycle) -> PickPlaceSeq(Pick -> Place) Pick: GetItmTgt -> VacuumAct1, SimAttach1 -> Ack Place: GetItmTgt -> VacuumRev1, VacuumOff1, SimDetach1 -> Ack

SetTriggs

Real Controller Virtual Controller -> SetSimulatedTriggs

PMPP Task Frame

PMPP中默认添加的机器人是倒挂的，倒挂机器人会自动把绕X轴旋转180度的四元数设置到机器人的BaseFrame中。但是如果用户再在PMPP中选择机器人的角度，或者设置机器人的位置，此时会把手动移动和旋转的数据设置在RobotStudio的Task Frame中。为什么这么做？

Pick Time and Place Time

延长Pick Time和Place Time都会是吸盘真空时间延长，Pick Time会延长抓取时的真空时间，抓手会和传送链同步Pick Time时长，在此期间真空信号激活，Place Time会延长放置的时间，此时抓手会和传送链同步Place Time时长，在此期间真空信号同样激活

Vacuum Activation

Vacuum Activation用于控制在机器人达到抓取点前，提前开真空。

Vacuum Reversion & Vacuum Off

Enter/Exit

Enter

机器人GetItmTgt时监控的是item的中心点位，并不是item几何模型的边缘，只有当item的中心点位到达Enter时，机器人才会去抓。

Exit

机器人GetItmTgt时监控的是item的中心点位，并不是item几何模型的边缘，当item的中心点位移除Exit时，机器人就不会去抓了。