External Axis Wizard

锁定轴Locked Axis

在通过RobotStudio创建机械结构时，最后一个连杆上必须有一个Frame，且这个Frame的Z轴必须与最后一个轴的轴线运动方向重合，否则就会产生一个额外的锁定轴。

Calibration

每个轴都有一个自身坐标系，这个坐标系就是Calibration，其中BaseFrame的坐标系和第一轴的坐标系重合，第一轴的坐标系Z向为轴线方向，X向为第一轴和第二轴的公垂线方向，如果第一轴和第二轴相交，那么方向为第一轴和第二轴的轴向组成平面的法向方向，符合右手螺旋规格。

1. BaseFrame的坐标系和第一轴的坐标系重合，即自动生成的配置会直接把BaseFrame设置为和第一轴的Calibration一样；
2. 第一轴的坐标系Z向为轴线方向，X向为第一轴和第二轴的公垂线方向，如果第一轴和第二轴相交，那么方向为第一轴和第二轴的轴向组成平面的法向方向，符合右手螺旋规格；
3. 最后一个轴和Frame重合。

MultiMove系统

如果需要把导轨配置为MultiMove系统的Motion Task。对于机械单元选Single时，Single Type的Mechanics需要配置为FREE_ROT，此时外轴的正向为大地坐标系的X正方向。对于机械单元为Robot时，此时外轴的正向为大地坐标系的Z正方向，配置为Robot时，记得把Robot Type的Type属性修改为GEN_KIN。